Responda à proposta de emprego em "[Full-time] 4 (Quatro) Bolsas de Iniciação Científica"
Localização: LisboaDescrição:(BL 37/2016_IST-ID)EDITAL PARA A ATRIBUIÇÃO DE BOLSAS NO ÂMBITO DE PROJETOS E INSTITUIÇÕES DE I&D
4 (Quatro) Bolsas de Iniciação Científica
Encontra-se aberto concurso para a atribuição de 4 (quatro) Bolsas de Iniciação Científica no âmbito do projeto ISR, EEA/50009 ( RD0461. LARSyS; CC. 930403), com o apoio financeiro da FCT/MEC através de fundos nacionais e quando aplicável cofinanciado pelo FEDER, no âmbito do Acordo de Parceria PT2020 , nas seguintes condições:Área Científica : Robótica e Inteligência ArtificialRequisitos de admissão : Em primeira inscrição num 1.º ciclo do ensino superior ou em mestrado integrado; conhecimentos de Robótica e Inteligência Artificial.Plano de trabalhos : Estas quatro bolsas destinam-se a desenvolver trabalho de iniciação científica, onde a cada bolseiro estará atribuído um dos seguintes tópicos:
1. Navegação de um quadrotor real em ambiente de interioresOrientador : Prof. Pedro U. LimaSumário : O plano de trabalhos desta bolsa consiste em implementar um sistema de localização absoluta (ou seja, num sistema de coordenadas de referência), e de condução de um quadrotor real em ambientes de interiores, completamente autónomo e a bordo do veículo. A localização do veículo terá como base algoritmos já existentes e funcionais da plataforma ROS (robot operating system), e será trabalho d@ bolseir@ comparar dois tipos de abordagens para este problema – a utilização de pontos de referência já existentes no ambiente, extraídos por exemplo por um laser scanner a bordo do veículo; ou a utilização de pontos de referência introduzidos artificialmente no ambiente, como por exemplo um grupo de marcadores ativos visualizados por uma câmara a bordo do veículo. Para a condução do veículo, um sistema de envio de comandos será providenciado para ordens de descolagens, aterragens, e movimentos horizontais. Será trabalho d@ bolseir@ ligar este sistema a um sonar montado a bordo do veículo para medidas de altura ao chão. O veículo terá então de descolar até a uma altura desejada, manter-se numa posição fixa, utilizando o sistema de localização escolhido, e posteriormente aterrar. Se bolseir tiver motivação, capacidade e tempo, poderá incluir movimentos paralelos ao plano do chão na altura escolhida, utilizando um sistema de way-points relativos ao sistema de coordenadas de referência escolhido para a localização.
2. Manipulação para um veículo aéreo em microgravidadeOrientador : Prof. Rodrigo VenturaSumário : o Space-CoBot é um veículo multirotor aéreo autónomo destinado a ambientes de microgravidade habitáveis, tal como o interior de estações espaciais. Uma das funcionalidades que se pretende para este veículo é manipulação de objetos usando um pequeno braço a bordo. O objectivo deste trabalho é desenvolver um método para o controlo conjunto do veiculo e das juntas do braço, de forma a efetuar tarefas simples de manipulação, p.ex., o transporte de um objecto de um ponto a outro. O método desenvolvido será validado em simulação numa plataforma de simulação de física realista.
3. Manipulação móvel de objectos domésticos para um robô de serviçoOrientador : Prof. Pedro MiraldoSumário : a equipa SocRob@home tem por objectivo a participação em competições científicas do tipo RoboCup@home, onde se avaliam as capacidades de robôs autónomos em ambientes domésticos habitados por humanos. Uma das capacidades necessárias destes robôs é a manipulação de objetos nestes ambientes. O objectivo deste trabalho é desenvolver um método eficaz para o controlo conjunto do robô e do braço robótico, para aplicação no robô da equipa. Um dos desafios colocados consiste na robustez ao dinamismo do ambiente e à presença de obstáculos. O bolseiro estará inserido na equipa SocRob@home, com a possibilidade de participação em competições científicas.
4. Navegação de um robô de serviço usando métodos de Model Predictive ControlOrientador : Prof. Rodrigo VenturaSumário : a equipa SocRob@home tem por objectivo a participação em competições científicas do tipo RoboCup@home, onde se avaliam as capacidades de robôs autónomos em ambientes domésticos habitados por humanos. Estes ambientes apresentam vários desafios interessantes para o sistema de navegação destes robôs, nomeadamente colocados pelo dinamismo do ambiente e pela presença de humanos. O objectivo deste trabalho é aplicar métodos de Model Predictive Control à condução de um destes robôs, de forma a lidar explicitamente com estes desafios. Estes métodos são baseados na optimização com restrições sobre um horizonte temporal de um funcional de custo que reflecte o desempenho desejado da nevagação. O bolseiro estará inserido na equipa SocRob@home, com a possibilidade de participação em competições científicas.
5. Construção de um protótipo para visão de profundidade omnidireccionalOrientador : Prof. Pedro MiraldoSumário : As câmaras RGB-D são capazes de adquirir cor e profundidade, usando uma única imagem do mundo. Os mapas de profundidade são imagens onde cada pixel contem informação da distância entre o respetivo ponto no mundo e a câmara. Para a obtenção destas imagens, existem técnicas classificadas como passivas e ativa, dependendo do facto de necessitar (ou não) de fontes de luz adicionais. Neste trabalho pretende-se desenvolver um sistema RGB-D omnidirecional, usando um método ativo para estimar a componente de profundidade. Este trabalho consiste no desenvolvimento de um protótipo real de um dispositivo de visão RGB-D. O sistema deve incluir um espelho quadrico, um projetor, e uma câmara RGB. Os objetivos desta bolsa são: projetar o sistema descrito (duração de 2 meses); implementar algoritmos para reconstrução 3D (duração 2 meses); e aplicar a nova câmara no projeto SocRob@home (duração 2 meses).
6. Reconhecimento de gestos e expressões naturais de humanosOrientador : Dr. Tiago VeigaSumário : O plano de trabalhos desta bolsa consiste em implementar um módulo para reconhecimento automático de gestos e expressões de humanos a partir de sensores implementados em robôs, aumentando assim a capacidade de robôs interagirem e compreenderem as acções de humanos. Existem dois níveis de interacção: um implícito, em que o robô deve observar com as suas câmaras o humano e perceber os seus gestos e/ou expressões, e outro explícito, em que o robô deve compreender ordens faladas pelo humano. Para tal, o robô dispõe de câmaras RGB-D que devem ser usadas para a detecção de gestos e de microfones para detecção de comandos de voz. Assim, bolseir deverá implementar métodos, usando estas ferramentas, que sejam fiáveis em ambientes reais. Este módulo será testado no projecto de investigação INSIDE, onde será testado em ambientes reais com crianças autistas.Legislação e regulamentação aplicável : Lei n.º 40/2004, de 18 de agosto (Estatuto do Bolseiro de Investigação Científica); Regulamento de Bolsas e Investigação da Fundação para a Ciência e a Tecnologia em vigor ( www.fct.pt/apoios/bolsas/docs/RegulamentoBolsasFCT2015.pdf ); Regulamento de Bolsas de investigação do IST-ID.Local de trabalho : O trabalho será desenvolvido no Instituto de Sistemas e Robótica do Instituto Superior Técnico, sob a orientação científica dos investigadores acima indicados.Duração das bolsas : As bolsas terão a duração de 6 meses, com início previsto em março de 2016. Os contratos de bolsa não serão renovados.Valor do subsídio de manutenção mensal : O montante da bolsa corresponde a ?385, conforme tabela de valores das bolsas atribuídas diretamente pela FCT, I.P. no País ( http://www.fct.pt/apoios/bolsas/valores ), sendo o modo de pagamento da opção do Bolseiro por Transferência Bancária/Cheque.Métodos de seleção : Os métodos de seleção a utilizar serão os seguintes: avaliação curricular , com a respetiva valoração de 100%.Composição do Júri de Seleção : Prof. Rodrigo Martins de Matos Ventura , Prof. Pedro Manuel Urbano de Almeida Lima e Prof. João Fernando Cardoso Silva Sequeira.Forma de publicitação/notificação dos resultados : Todos os candidatos serão notificados através de e-mail do Resultado Final da Avaliação.
Prazo de candidatura e forma de apresentação das candidaturas : O concurso encontra-se aberto no período de 4 a 17 de Março de 2016.
As candidaturas devem ser formalizadas, obrigatoriamente, através do envio dos seguintes documentos: Formulário ID B1 – Candidatura a Bolsa de Investigação ( www.ist-id.pt ), Curriculum Vitae, certificado de habilitações e carta de motivação , e deverão ser enviadas via email: bolsas@drh.tecnico.ulisboa.pt .Candidatar-se a este Emprego